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1.
研究设计了清刷机器人磁吸附单元、传动链和清刷装置；
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2.
水下清刷装置是水下船体表面清刷机器人的关键部件。
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3.
用钢丝刷清刷接线柱和夹子。
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4.
滤芯清刷后可完全恢复水流量。
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5.
为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等，降低船舶的航行阻力，研制了水下船体表面清刷机器人。
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6.
完成了船体表面清刷机器人的总体设计。
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7.
设计了船体表面清刷机器人驱动方式，并选取伺服电机；
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8.
水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。
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9.
设计了用于水下船体表面清刷机器人系统运动控制的参数自调整模糊控制器。
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10.
那天他还下令彻底清刷游泳池，清洗了跳台、走道、躺椅和更衣室，并往池中倒入了比平时多16倍的氯粉。
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11.
为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活，需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩。
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12.
针对水下作业环境的特点，对机器人的本体结构、磁路结构、控制系统和清刷作业装置等关键技术进行了系统的研究。
